Gikan sa panglantaw sa arkitektura, ang robot mahimong bahinon ngadto sa tulo ka mga bahin ug unom ka mga sistema, diin ang tulo ka mga bahin mao ang: mekanikal nga bahin (gigamit sa pagkaamgo sa lain-laing mga aksyon), sensing bahin (gigamit sa pagsabot sa internal ug external nga impormasyon), kontrol nga bahin ( Kontrola ang robot aron makompleto ang lainlaing mga aksyon). Ang unom ka mga sistema mao ang: human-computer interaction system, control system, drive system, mechanical mechanism system, sensory system, ug robot-environment interaction system.
(1) Sistema sa pagmaneho
Aron mahimo ang robot nga modagan, gikinahanglan ang pag-instalar sa usa ka transmission device alang sa matag joint, nga mao, ang matag ang-ang sa kagawasan sa paglihok, nga mao ang drive system. Ang sistema sa pagmaneho mahimong hydraulic transmission, pneumatic transmission, electric transmission, o usa ka komprehensibo nga sistema nga naghiusa kanila; mahimo kini nga direkta nga pagmaneho o dili direkta nga pagmaneho pinaagi sa mekanikal nga mga mekanismo sa transmission sama sa dungan nga mga bakus, kadena, mga tren sa ligid, ug mga harmonic gear. Tungod sa mga limitasyon sa pneumatic ug hydraulic drive, gawas sa mga espesyal nga okasyon, wala na sila nagdula sa usa ka dominanteng papel. Sa pag-uswag sa mga de-koryenteng servo motor ug teknolohiya sa pagkontrol, ang mga robot sa industriya labi nga gimaneho sa mga servo motor.
(2) Sistema sa mekanikal nga istruktura
Ang mekanikal nga sistema sa istruktura sa usa ka robot sa industriya naglangkob sa tulo ka bahin: usa ka base, usa ka bukton, ug usa ka end effector. Ang matag bahin adunay daghang mga ang-ang sa kagawasan, nga nagporma usa ka multi-degree-of-freedom nga mekanikal nga sistema. Kung ang base adunay himan nga mekanismo sa paglakaw, usa ka robot nga naglakaw ang naporma; kung ang base walay mekanismo sa paglakaw ug hawak, usa ka robot nga bukton ang naporma. Ang bukton kasagaran naglangkob sa taas nga bukton, ubos nga bukton ug pulso. Ang end effector usa ka importante nga bahin nga direktang gitaod sa pulso. Mahimo kini nga duha ka tudlo o multi-fingered gripper, o usa ka spray gun sa pintura, mga himan sa welding ug uban pang mga gamit sa pag-opera.
(3) Sistema sa sensory
Ang sensory system naglangkob sa internal sensor modules ug external sensor modules aron makakuha og makahuluganon nga impormasyon sa internal ug external environmental states. Ang paggamit sa mga intelihenteng sensor nagpauswag sa lebel sa paglihok, pagpahiangay ug paniktik sa mga robot. Ang sistema sa sensory sa tawo hilabihan ka batid sa pagsabot sa impormasyon sa gawas nga kalibotan. Apan, alang sa pipila ka espesyal nga impormasyon, ang mga sensor mas epektibo kay sa tawhanong sensory system.
(4) Robot-palibotsistema sa interaksyon
Ang robot-environment interaction system usa ka sistema nga nakaamgo sa mutual connection ug koordinasyon tali sa mga robot nga industriyal ug kagamitan sa gawas nga palibot. Ang mga robot nga pang-industriya ug mga kagamitan sa gawas gisagol sa usa ka yunit nga magamit, sama sa mga yunit sa pagproseso ug paghimo, mga yunit sa welding, mga yunit sa pagpupulong, ug uban pa. ngadto sa usa ka functional unit aron mahimo ang mga komplikadong buluhaton.
(5) Sistema sa interaksyon sa tawo-computer
Ang sistema sa interaksyon sa tawo-computer usa ka aparato nga nagtugot sa operator nga makaapil sa pagkontrol sa robot ug makigkomunikar sa robot, pananglitan, ang standard nga terminal sa kompyuter, ang command console, ang display board sa impormasyon, ang alarma sa signal sa peligro. , ug uban pa. Ang sistema mahimong summa sa duha ka mga kategoriya: instruksyon nga gihatag nga himan ug impormasyon display device.
Ang tahas sa control system mao ang pagkontrolar sa actuator sa robot aron makompleto ang gireseta nga paglihok ug pag-obra sumala sa operating instruction program sa robot ug ang signal nga gipabalik gikan sa sensor. Kung ang robot sa industriya walay mga kinaiya sa feedback sa impormasyon, kini usa ka open-loop control system; kung kini adunay mga kinaiya sa feedback sa impormasyon, kini usa ka closed-loop control system. Sumala sa prinsipyo sa pagkontrol, ang sistema sa pagkontrol mahimong bahinon sa sistema sa pagkontrol sa programa, sistema sa pagkontrol sa adaptive ug sistema sa pagkontrol sa artipisyal nga paniktik. Sumala sa porma sa control motion, ang control system mahimong bahinon sa point control ug trajectory control.
Oras sa pag-post: Dis-15-2022
