Aron masulbad ang sunud-sunod nga mga problema nga gipahinabo sa pagsulat sa mga aplikasyon sa lengguwahe sa makina, ang mga tawo una nga naghunahuna sa paggamit sa mnemonics aron ilisan ang mga panudlo sa makina nga dili dali hinumdoman. Kini nga lengguwahe nga naggamit sa mnemonics aron magrepresentar sa mga panudlo sa kompyuter gitawag nga simbolikong pinulongan, nailhan usab nga sinultian nga asembliya. Sa pinulongang asembliya, ang matag instruksiyon sa asembliya nga girepresentahan sa mga simbolo katumbas sa instruksiyon sa makina sa kompyuter sa tinagsa; ang kalisud sa panumduman gipakunhod pag-ayo, dili lamang sayon ang pagsusi ug pag-usab sa mga sayop sa programa, apan ang lokasyon sa pagtipig sa mga instruksyon ug data mahimong awtomatik nga igahin sa kompyuter. Ang mga programa nga gisulat sa pinulongang asembliya gitawag ug source programs. Ang mga kompyuter dili direktang makaila ug makaproseso sa mga source program. Kinahanglang hubaron kini sa pinulongang makina nga masabtan ug mabuhat sa mga kompyuter pinaagi sa pipila ka paagi. Ang programa nga naghimo niini nga buluhaton sa paghubad gitawag ug assembler. Kung gigamit ang sinultian sa asembliya sa pagsulat sa mga programa sa kompyuter, ang mga programmer kinahanglan pa nga pamilyar kaayo sa istruktura sa hardware sa sistema sa kompyuter, mao nga gikan sa panan-aw sa laraw mismo sa programa, dili gihapon kini episyente ug hasol. Bisan pa, kini tungod kay ang sinultian sa asembliya suod nga nalambigit sa mga sistema sa hardware sa kompyuter nga sa piho nga mga okasyon, sama sa mga programa sa kinauyokan sa sistema ug mga programa sa pagkontrol sa tinuud nga oras nga nanginahanglan taas nga kahusayan sa oras ug wanang, ang sinultian sa pagpupulong usa gihapon ka epektibo nga himan sa pagprograma hangtod karon.
Sa pagkakaron walay hiniusa nga klasipikasyon nga sumbanan alang sa industriyal nga robotic nga mga armas. Ang lainlaing mga klasipikasyon mahimong himuon sumala sa lainlaing mga kinahanglanon.
1. Klasipikasyon pinaagi sa driving mode 1. Hydraulic type Ang hydraulic driven mechanical arm kasagaran naglangkob sa usa ka hydraulic motor (lainlain nga oil cylinders, oil motors), servo valves, oil pumps, oil tanks, ug uban pa aron maporma ang usa ka driving system, ug ang actuator nga nagmaneho sa mekanikal nga bukton nagtrabaho. Kasagaran kini adunay dako nga kapasidad sa grabing (hangtod sa gatusan ka kilo), ug ang mga kinaiya niini mao ang compact structure, hapsay nga paglihok, impact resistance, vibration resistance, ug maayo nga explosion-proof performance, apan ang hydraulic nga mga component nagkinahanglan og taas nga manufacturing precision ug sealing performance, kon dili ang oil leakage makahugaw sa palibot.
2. Pneumatic type Ang sistema sa pagmaneho niini kasagarang gilangkoban sa mga silindro, mga balbula sa hangin, mga tangke sa gas ug mga air compressor. Ang mga kinaiya niini kombenyente nga tinubdan sa hangin, paspas nga aksyon, yano nga istruktura, mubu nga gasto ug dali nga pagmentinar. Bisan pa, lisud nga kontrolon ang katulin, ug ang presyur sa hangin dili mahimong taas kaayo, mao nga gamay ang kapasidad sa pag-ilog.
3. Electric type Ang electric drive sa pagkakaron mao ang labing gigamit nga paagi sa pagdrayb alang sa mekanikal nga mga bukton. Ang mga kinaiya niini mao ang kombenyente nga suplay sa kuryente, paspas nga pagtubag, dako nga puwersa sa pagmaneho (ang gibug-aton sa hiniusa nga tipo nakaabot sa 400 ka kilo), kombenyente nga pag-ila sa signal, transmission ug pagproseso, ug ang lainlaing mga flexible control scheme mahimong magamit. Ang nagmaneho nga motor sa kasagaran nagsagop sa stepper motor, DC servo motor ug AC servo motor (AC servo motor mao ang nag-unang porma sa pagmaneho sa pagkakaron). Tungod sa taas nga tulin sa motor, usa ka mekanismo sa pagkunhod (sama sa harmonic drive, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, spiral action ug multi-rod mechanism, ug uban pa) kasagarang gigamit. Sa pagkakaron, ang pipila ka robotic arms nagsugod na sa paggamit sa high-torque, low-speed nga mga motor nga walay mga mekanismo sa pagkunhod para sa direct drive (DD), nga makapasimple sa mekanismo ug makapauswag sa control accuracy.
Oras sa pag-post: Sep-24-2024
